Ninja Library - マトリクス関数

njQuaternionEx2

クォータニオン表現で回転

書式

void njQuaternionEx2( re, im[3] )
Float re
Float im[3]

引数

re 実数部

戻り値

なし

解説

クォータニオン表現での回転操作をカレントマトリックスに施します。

単位ベクトル N=(Nx,Ny,Nz) の周りの角度 ang の回転に対応するクォータニオンは 次のようにして作成できます。

njCreateQuaternion( Nx, Ny, Nz, ang, &qua );


用例

NJS_QUATERNION qua;
	
njCreateQuaternion( Nx, Ny, Nz, ang, &qua );
	
njQuaternionEx2( qua.re, qua.im );

備考

カレントマトリクスを[M]、クォータニオンに対応するマトリクスを[Q]とすると、

[M]=[M][Q]

と、なります。マトリクスを乗算する順序に注意して下さい。


参照

njQuaternionEx() クォータニオン表現で回転を施す。

njQuaternionEx2
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